Il termine «Pedagogia» deriva dal greco παιδαγογια, arte del «Pedagogo» da παιδος (paidos) « il bambino » e αγω « guidare, condurre, accompagnare »: nell'antica Grecia il pedagogo era uno schiavo che accompagnava il bambino a scuola o in palestra.
Dopo che i Romani ebbero conquistato la Grecia, venne chiamato «Paedagogus» lo schiavo greco che, oltre ad accompagnare i bambini, insegnava loro la lingua greca.
Col tempo il significato di «Paedagogus» divenne quello di insegnante, indipendentemente dallo stato sociale, e in età imperiale «Paedagogum» era chiamata la scuola dei paggi di corte.
Successivamente già in epoca medioevale il pedagogo era il servo del re che si occupava dell'istruzione dei giovani principi e cortigiani, e che limitava l'aspetto educativo alla trasmissione di contenuti primari come "leggere e scrivere". In seguito il termine "pedagogo" ha assunto il significato di "precettore" e attualmente è utilizzato in termini dispregiativi o ironici.
Da "pedagogia" deriva invece il termine "pedagogista", lo studioso di pedagogia.